1. Ключови технологии за проектиране на онтология
(1) Проектиране на структурата на трансмисията
Начертайте цялостния план, определете структурната форма на робота и съответно извършете предварителен дизайн на трансмисионната структура, проект на частната структура и триизмерно моделиране. От дизайнера се изисква да е добре запознат и да разбира общите структурни форми на роботите, общите принципи на трансмисията и трансмисионните структури, както и типовете и характеристиките на редукторите, както и да има силни способности и опит в структурния дизайн.
(2) Избор на редуктор
Необходимо е да имате задълбочено разбиране на типа структура и значението на параметрите на ефективността на редуктора и редукторът ще бъде избран, изчислен и проверен. Редукторът трябва да бъде тестван и тестван, а съдържанието на теста включва главно шум, трептене, изходен въртящ момент, твърдост на усукване, хлабина, повтаряща се точност на позициониране и точност на позициониране. Вибрацията на редуктора ще причини трептене в края на робота, намалявайки точността на траекторията на робота. Има много причини за вибрациите на редуктора, сред които резонансът е често срещан проблем и компаниите за роботи трябва да овладеят метода за потискане или избягване на резонанса.
(3) Избор на двигател
Необходимо е да имате добро разбиране на работните характеристики на двигателя и да изчислите и проверите въртящия момент, мощността и инерцията на двигателя.
(4) Симулационен анализ
Извършете симулационен анализ на статиката и динамиката, изберете и проверете двигателя и редуктора, проверете здравината и твърдостта на частите на тялото, намалете теглото на тялото, подобрете ефективността на работа на робота и намалете разходите. Модалният анализ на 3D модела изчислява естествените честоти за потискане на резонанса.
(5) Дизайн за надеждност
Структурният дизайн възприема принципа на опростен дизайн; отливките от желязо на корпуса са изработени от материали от сферографитен чугун с добра цялостна производителност, а алуминиевите отливки са изработени от леярски материали с добра течливост и за отливане се използват метални форми; монтажът трябва да има подробна инструкция за процеса на сглобяване, а компонентите и тестовете на единичен вал трябва да бъдат тествани в процеса на сглобяване; след сглобяването трябва да има тест за производителност на цялата машина и тест за издръжливост на копирната машина; дизайнът на нивото на защита на цялата машина трябва да бъде подобрен и способността за предотвратяване на смущения на електрическия шкаф трябва да бъде подобрена, така че да бъде подходящ за използване в различни работни среди.
2. Ключова технология на серво мотора
(1) Мотор
1) Лек
За роботите размерът и теглото на двигателя са много чувствителни, чрез изследване на оптимизация на високомагнитен материал, интегриран оптимизационен дизайн, оптимизация на процеса на обработка и сглобяване и други технологии, подобряване на ефективността на серво мотора, намаляване на размера на пространството на двигател и намаляване на теглото на двигателя, което е една от ключовите технологии на двигателя на робота.
2) Висока скорост
В случай, че съотношението на редуциране не може да бъде силно регулирано, максималната скорост на двигателя влияе пряко върху крайната скорост и работния ритъм на робота, а съотношението на скоростта е твърде ниско, за да повлияе на съвпадението на инерцията на двигателя, така че увеличаването на максималната скорост на двигателя също е една от ключовите технологии на двигателя на робота.
3) Директно задвижване, кухо
С непрекъснатото развитие и популяризирането на колаборативните роботи, изискванията за леки и компактни конструкции на робота се увеличават и разработването на двигатели с директно задвижване с висок въртящ момент, дискови кухи двигатели и други специфични за роботи двигатели също е бъдеща тенденция.
(2) Серво
1) Бърза реакция, прецизно позициониране
Времето за реакция на сервото влияе пряко върху ефекта на бързо стартиране и спиране на робота и влияе върху ефективността на работа и ритъма на робота.
2) Безсензорен режим за постигане на еластичен сблъсък
Безопасността е важен показател за измерване на ефективността на вашия бот. Добавянето на сензори за сила или въртящ момент ще направи структурата по-сложна и скъпа, а технологията за нечувствителен еластичен сблъсък, базирана на връзката на свързване между енкодер и ток на двигателя, може да подобри безопасността на робота до известна степен, без да променя структурата на тялото и увеличаване на цената на тялото.
3) Всичко в едно задвижване и интегрирано управление на задвижването.
Устройство "всичко в едно", технология за интегриране на управление на многоядрения процесор с много оси, подобряване на производителността на системата, намаляване на обема и цената на устройството.
4) Онлайн адаптивно потискане на трептенето
Конзолната структура на промишлените роботи е много лесна за предизвикване на трептене по време на многоосно свързване, голямо натоварване и бързо стартиране и спиране. Твърдостта на тялото на робота трябва да бъде съобразена с параметрите на твърдостта на сервото на двигателя, твърде високата твърдост ще причини вибрации, а твърде ниската твърдост ще причини бавна реакция при стартиране и спиране. Твърдината на робота е различна в различни позиции и позиции, както и при различни натоварвания на инструменти и е трудно да се зададе предварително стойността на коравината на серво, за да се отговори на нуждите на всички работни условия. Технологията за онлайн адаптивно потискане на трептенето предлага интелигентна стратегия за управление без отстраняване на грешки в параметри и в същото време взема предвид нуждите от съвпадение на твърдостта и потискане на трептенето, което може да потисне крайното трептене на робота и да подобри точността на позициониране на края.
3. Контролирайте ключови технологии
(1) Изчисляване на движението и планиране на траекторията
Решаване на движение, оптимално планиране на пътя, подобряване на точността на движение и ефективността на работа на робота.
(2) Кинетична компенсация
Общият индустриален робот е тандемна конзолна конструкция със слаба твърдост, сложно движение и лесна деформация и трептене, което е предмет, който изисква комбинация от кинематика и динамика. За да се подобрят динамичните характеристики и точността на робота, системата за управление на робота трябва да създаде динамичен модел и да компенсира динамиката. Съдържанието на компенсацията включва главно компенсация на гравитацията, компенсация на инерцията, компенсация на триенето, компенсация на съединителя и др.
(3) Компенсация на калибриране
Поради грешката при обработката и грешката при сглобяване е трудно да се избегнат отклонения от теоретичния математически модел, което ще намали точността на TCP и точността на траекторията на робота, като например ще бъде сериозно засегнато, когато се използва при заваряване и офлайн програмиране. Този проблем може да бъде решен чрез откриване и калибриране на параметрите на модела на компенсационния робот чрез алгоритъм.
(4) Процесният пакет е перфектен
Системата за контрол трябва да се комбинира с действителното инженерно приложение, в допълнение към непрекъснатото надграждане, по-мощни функции, но също така и според нуждите на индустриалното приложение за непрекъснато развитие и подобряване на пакета от процеси, е благоприятно за натрупване на индустриален процес опит, за да могат клиентите да използват по-удобна, по-опростена работа, по-висока ефективност.